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どうやらMiniUPnPd はアップデートされていないようですね。バージョン1.0だと、検知された脆弱性2件はそのまま当てはまることになります。
ライセンス情報は2011年でしたが、実際に使われているのはもっと古いバージョンだったと言うことでしょう。

ただ、私のルーターのファームウェアは、2016年3月に最新バージョンが公開されていますので、なぜ古い脆弱性の影響を受けるUPnP関連のプログラムがそのままなのか、わかりません。
単純に言えば、メーカーが更新をさぼっているということになります。 NEC 側のコメントを見る限り、例えば「インターネット側からでは該当するサービスにアクセスできないので、影響は小さいと判断している」とか、あるいはそういった理由はあるのかもしれません。 この辺の更新がいい加減なのは、日本のメーカーはどこも似たり寄ったりと言えばそうですが・・・。

いずれにせよ、ルータ内部のライブラリの話なので、ユーザー側ではどうしようもないので、メーカーの更新を待つしかありません。
ルーターの設定でUPnP を無効にすれば、気休めにはなるかもしれません。